Grassmann-Cayley algebra for modelling systems

After a brief introduction of lhe Grassmann-Cayley OI' double algebra we proceed to demonstrate its use for modelling systems of cameras. In the case of three cameras, we give a new interpretation of the trifocal tensors and study in detail some of the constraints that they satisfy. In particular we prove that simple subsets of those constraints characterize the trifocal tensors, in other words, we give the algebraic equations of the manifold of trifocal tensors. Resumo. Depois de uma introdução da álgebra de Grassman-Cayley ou álgebra dupla, nós mostramos a sua utilidade na representação de sistemas de câmeras. no caso de três câmeras, nós damos uma nova interpretação dos tensores trifocais e estudamos em detalhe algumas das propriedades que eles satisfazem. Particularmente, nós demonstramos que um subconjunto dessas propriedades caracteriza os tensores trifocais, nos damos as equações algébricas do conjunto dos tensores trifocais.